[სეგვეი] ნაწილები

ეს არის ძირითადი ნაწილების სია, რომელიც გვჭირდება სეგვეის პროექტისთვის:

ძრავები

24 ვოლტი, 0.9 კილოვატი, 40 ამპერი, გამზადებული რედუქტორით (1:20).
ბმული: http://www.robotmarketplace.com/products/NPC-T64.html
ამ ძრავის შერჩევა იყო ყველაზე ოპტიმალური ვარიანტი, რადგან ყოველგვარი ზედმეტი ნაწილების გარეშე და ზედმეტი თავის ტკივილის გარეშე, პირდაპირ მიყენდებოდა.

ბორბლის სამაგრები

ეს სამაგრი ერთი მხრიდან და შიდა ოთხი ნახვრეტით მაგრდება ძრავზე და მეორე მხარეს, გარე 4 ნახვრეტით - ბორბალზე. დამზადებულია 0.5" სისქის დურალუმინისგან.

ბმული: http://www.robotmarketplace.com/products/NPC-PH448.html

ბორბლები

დიამეტრი 14", დისკის დიამეტრი 6"; საბურავი: მთლიანი რეზინა

ბმული: http://www.robotmarketplace.com/products/NPC-PT5306.html

ეს საბურავიც ჩვენი ძრავის და სამაგრის კომპლექტის ნაწილია და ამიტომაც მოხვდა ჩვენს სიაში.

ძრავის სიჩქარის კონტროლერები

60A, 6-30V
ბმული: http://www.robotmarketplace.com/products/IFI-V883.html
სიჩქარის კონტროლერები საჭიროა ძრავის სიჩქარის (და ტრიალის მიმართულების) სამართავად. მართვა უზრუნველყოფს მიკროკონტროლერიდან მიწოდებული PWM სიგნალი.

მიკროკონტროლერი

32 ბიტიანი STM32F103RB პროცესორი, სიხშირე72Mhz, 39 ციფრული შესასვლელ-გამოსასვლელი და 16 ანალოგური შესასვლელით, არდუინო თავსებადი პროგრამირების გარემოთი.
ბმული: http://www.robotshop.com/world/leaflabs-maple-32-bit-arduino-compatible-microcontroller-1.html
მიკროკონტროლერი არის ჩვენი სეგვეის "ტვინი". მასზეა მიერთებული ყველა სენსორი და ძრავის კონტროლერები და მასში ჩაშენებული პროგრამული უზრუნველყოფა (რომელიც ჩვენ უნდა დავწეროთ) უზრუნველყოფს ბალანსირებას და მოძრაობას.

სენსორები:

აქსელერომეტრი

ბმული: http://www.robotshop.com/world/dimension-engineering-de-accm3d.html

აქსელერომეტრს ვიყენებთ ორს: ერთს - სეგვეის წინ და უკან გადახრის კუთხის გასაზომად, რომ შემდგომ პროგრამულმა უზრუვნელყოფამ გამოითვალოს საით და რა აჩქარებით დაატრიალოს ძრავები; და მეორე - საჭის გადახრის კუთხის გასაზომად, რომ პროგრამულმა უზრუნველყოფამ მოახდინოს რეაგირება საჭის გადახრაზე და ძრავებს მისცეს მოხვევისთვის საჭირო სიჩქარეები.

გიროსკოპი

ბმული: http://www.robotshop.com/world/sfe-gyro-breakout-board-adxrs614-1.html

გიროსკოპი საჭიროა ინერციის დასაფიქსირებლად, რომ წინ და უკან ქანქარი არ დაიწყოს სეგვეიმ.

სიახლოვის სენსორი

ბმული: http://www.robotshop.com/dfrobot-adjustable-infrared-sensor-switch-2.html

ორი ესეთი სენსორი განლაგებული იქნება სეგვეის  პლათფორმის ზედა მხარეს, ცენტრში, მიმართული აქეთ-იქით, ფეხების დგომის მხარეს და დააფიქსირებს, დგას თუ არა ვინმე სეგვეიზე. ეს საჭიროა იმისათვის, რომ როდესაც სეგვეიზე არავინ არ დგას, თვითნებურად არ იაროს, რომც დააძალონ.

ძაბვის სენსორი

ბმული: http://www.robotshop.com/phidgets-precision-volt-sensor.html

ჩვენს სეგვეის თითოეულ ძრავზე ცალცალკე აკუმულატორები აქვთ. მოძრაობისას ძრავებს სხვადასხვა სიჩქარით უხდებათ ბრუნვა (მაგალითად მოხვევისას), შესაბამისად არათანაბრად ხდება თითოეული აკუმულატორის მოხმარება/ხარჯვა, რაც გარკვეულ ხანში გვაძლევს განსხვავებულ ძაბვებს. ძაბვის სენსორები ზომავენ თითოეული აკუმულატორის ძაბვას და პროგრამული უზრუნველყოფა აბალანსებს ძრავების სიჩქარეებს, ერთმანეთთან შესაბამისი რომ იყოს. კიდევ ერთი ესეთი სენსორი, კი აკონტროლებს მესამე, აკუმულატორს, რომელიც კვებავს მიკროკონტროლერს და სენსორებს და მისი კრიტიკულად განთვირთვის შემთხვევაში ჩართავს განგაშს

კვება:


აკუმულატორები

ძრავებისთვის გამოვიყენებთ 8-მიმდევრობითი X 4-პარალელური a123 ფირმის LiFePo4 26650 ელემენტების ორ პაკეტს

ბმული: http://www.osnpower.com/productID/product_detail-9005972_26650.html

მიკროკონტროლერისთვის - 3-მიმდევრობითი X 2-პარალელური LiFePo4 26650 ელემენტების პაკეტს

ბმული: http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10310

გარდა ამ ძირითადი ელექტრული ნაწილებისა, საჭიროა წვრილმანები, როგორებიცაა: ჩამრთველები, სადენები, ვოლტაჟის რეგულატორები და ა.შ.

3.3V+5.0Vძაბვის რეგულატორი

ბმული: http://www.cutedigi.com/product_info.php?cPath=289&products_id=4263

აქსელერომეტრებს სჭირდებათ 3.3 ვოლტი, გიროსკოპს და ძრავის კონტროლერების PWM მართვას -  5 ვოლტი. ეს რეგულატორი ამ კომპონენტებისთვის უზრუნველყოფს გამართულ და "სუფთა" ძაბვას.

მექანიკური ნაწილები შემდეგ პოსტში.....

[სეგვეი] დაწყება

სეგვეის აწყობის იდეა ისე, უბრალოდ არ გაჩნდა. ორიგინალი, კომერციული პერსონალური ტრასპორტერი ძალიან ეფექტური და სახალისო და მოსახერხებელი "მანქანაა", რომლის დანახვაზეც ყველას უჩნდება სურვილი, რომ გასინჯოს. გასინჯვის მერე - რომ ჰყავდეს. ვისაც ამის საშუალება აქვს, და საჭიროება, ჰყავს კიდეც. ვისაც არა  -  კმაყოფილდებიან ყურებით, და ზოგჯერ სადმე, ცოტა ხნით დაქირავებით.

ჰოდა ჩვენც გადავწყვიტეთ, რომ ჩვენი გვქონოდა და თან ჩვენთითონ აგვეწყო.
ვინაიდან თითონ მოწყობილობა (თუ მანქანა) ერთი შეხედვით მარტივად შეგვიძლია "დავშალოთ" ყველასათვის ცნობილ შემადგენელ ნაწილებად, მისი მსგავსი მანქანის აწყობაც შესაძლებელი იქნება. როგორც კი გუგლში შეეცდები მოძებნო "DIY Segway" (DIY - Do It Yourself - ამ აბრევიატურით ბევრი რამის მოძებნა შეიძლება, რაც შენით შეგიძლია გააკეთო) ამოყრის ბევრ მსგავს პროექტს. ყველაზე თვალშისაცემი და  გამართული (ასევე მათი აღწერები) მასაჩუსეთსის ტექნოლოგიური უნივერსიტეტის და თრევორ ბლექველის პროექტებია, რომლის შესწავლისას მივიღეთ წარმოდგენა, თუ რა ნაწილებით და როგორ შეიძლებოდა აგვეწყო ჩვენი "სეგვეი".
თუმცა თავდაპირველად, იმის დადგენაში, თუ როგორ მუშაობენ ესეთი მანქანები, ყველაზე ძალიან დაგვეხმარებოდა ნამდვილი "სეგვეის" ნახვა. ამისათვის 3 საათით "სუპერსეგვეი ჯორჯია"-დან (რომელთაც ქართული ვებსაიტი არ აქვთ - www.supersegway.ge) ვიქირავეთ ნამდვილი სეგვეი. 3 საათის განმავლობაში, შეიძლება ითქვას, რომ კარგა გვარიანად "ვაწვალეთ". დაშლით არ დაგვიშლია, მაგრამ დავაკვირდით როგორ იქცევა მოძრაობისას, ვნახეთ რა ფორმის, რა ზომის და რა წონისაა, რამაც თავდაპირველი იდეები გაგვიჩინა იმაზე, თუ რა ფორმის და ზომის უნდა იყოს ჩვენი "სეგვეი".

"ბრეინ რინგ"-ის სისტემა

ეს არის პატარა პროექტი, რომელიც 2 დღეში გააკეთეს სტუდენტებმა. იხილეთ ჩვენი უნივერსიტეტის მიერ მომზადებული სიუჟეტი: