[ჰექსაპოდი] ობობა კაცუნასგან

ლაბში რობოტი კაცუნა გვყავდა, რომელის საკმაოდ მოქნილი იყო, სხვადასხვა პირუეტებს აკეთებდა, სალტოებს, ფეხბურთსაც თამაშობდა. თუმცა სადღაც დაიკარგა მისი დამტენი, და მისი ტვინი იმართება დახურული პროგრამული უზურნველყოფით.
გადავწყვითეთ კაცუნა დაგვეშალა და მისგან 6-ფეხიანი ობობა-რობოტი - ჰექსაპოდი აგვეწყო.

 

ტვინად გამოვიყენებთ არდუინო "მეგას" . სამგაზნომილებიან პრინტერზე დამზადდება დეკორატიული ფეხები და ტანის რაღაც ნაწილი.
ამ ეტაპზე ფეხები დავბეჭდეთ და მიმდინარეობს ალგორითმის შემუშავება, რომელიც უზრუნველყობს ობობის სიარულს ჯერ, ხოლო შემდგომ შესაძლებელი იქნება სხვადასხვა მოძრაობების დამატება, მაგალითან სირბილი, შეხტომა, დაწოლა, შეტევა და ასე შემდეგ.
აგრეთვე გვინდა, რომ სხვადასხვა გრძნობის ორგანოებიც დავუმატოთ (სენსორები) - სიახლოვის სენსორი, სინათლის სენსორი.

გადაღებული  გვაქვს ერთი ფეხის მოძრაობის პატარა ვიდეოც:

[სეგვეი] მექანიკური ნაწილები - საჭე

საჭე არის მეორე ყველაზე აუცილებელი ნაწილი ჩვენი სეგვეის.
ფორმის განსაზღვრა და მასალის შერჩევა მეტ-ნაკლება ადვილი იყო - ფორმით მივამსგავსეთ ნამდვილი სეგვეის საჭის ფორმას, ხოლო მასალად ავიღეთ  სქელკედლიანი ალუმინის მილი.
საჭის მექანიზმის მოფიქრება ცოტა რთული ამოცანა იყო. ნეიტრალურ მდგომარეობაში საჭეს ვერტიკალური მდგომარეობა უნდა ეჭიროს. მოხვევებისას - მცირედი ძალის დახმარებით შესაბამის მხარეს (მარჯვნივ, ან მარცხნივ) უნდა გადაიხაროს, ხოლო ძალის მოხსნისას, ისევ ვერტიკალურ მდგომარეობაში უნდა დაბრუნდეს. უნდა მოგვეფიქრებინა გარკვეული ზამბარისებრი მექანიზმი, რომელიც საჭეს ასეთ მოძრაობას შეაძლებინებდა.
ბოლო-ბოლო მოვიფიქრეთ, როგორ გაგვეკეთებინა, თუმცა ზამბარები ცოტა სუსტია, ამის გამო საჭე ზედმეტად "ქანქარებს" არ ყოფნის ზამბარების ძალა, რომ ვერტიკალურად მყარად გააჩეროს. უფრო ძლიერი ზამბარების დაყენების მერე, ეს პრობლემა სავარაუდოდ უნდა მოიხსნას.

[სეგვეი] მექანიკური ნაწილები - პლათფორმა

ჩვენი პროექტის ზოგი მექანიკური ნაწილი დავამზადეთ (და დავამზადებინეთ) პროფესიონალ ზეინკლებს, სპეციალურ ჩარხებზე და დანადგარებზე, ზოგი რამ კი ჩვენთითონ დავბეჭდეთ ჩვენს სამგანზომილებიან პრინტერზე

ძირითადი ნაწილი არის პლათფორმა, რომელზედაც მაგრდება ყველა სხვა დანარჩენი ნაწილი. ეს არის ორი ერთმანეთზე შეწებებული 5 მმ-იანი დურალუმინის ფირფიტა ზომებით 470х440მმ. პლათფორმის ნაზახი დავამზადეთ SolidWorks-ში, გადავიტანეთ DXF ფორმატში და  პროფესიონალურ წყალმჭრელზე გამოსაჭრელად შევუკვეთეთ ფირმა "ელიტა ბურჯს".

პლათფორმის ნახაზის შედგენამდე, პროტოტიპი ჩვენთითონ გამოვჭერით ხის ნაჭრისგან სადაც მივაზომეთ ძრავები და აკუმულატორები